Śıntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D con 3 eslabones

Este trabajo aborda el problema de la śıntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D constituido por 3 eslabones y considerando contactos sin fricción. La superficie de cada eslabón se representa por medio de un conjunto finito de puntos. En primer lugar se presenta una metodoloǵıa por medio de la cual se define el espacio de fuerzas generalizadas generado por fuerzas aplicadas en los eslabones de un objeto articulado 3D. En segundo lugar se describe el algoritmo por medio del cual se calcula el conjunto de puntos que permiten una prensión con FC. El enfoque ha sido implementado y en el art́ıculo se incluyen algunos ejemplos ilustrativos.